漸開線少齒差傳動(dòng)：內(nèi)外圓柱齒輪的齒廓皆采用漸開線，因而可用普通的齒輪機(jī)床加工，結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，生產(chǎn)價(jià)格也較低，但轉(zhuǎn)臂軸承受徑向力較大，這種傳動(dòng)與通用漸開線圓柱齒輪傳動(dòng)相比較，具有傳動(dòng)比大、體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。其承載受過載荷沖擊能力較強(qiáng)，壽命較強(qiáng)，傳動(dòng)效率一般為η=0.8~0.9，但也有達(dá)到0.9以上的實(shí)例。由于內(nèi)齒輪采用軟齒面，故承載能力略低于擺線針輪行星傳動(dòng)。
擺線少齒差傳動(dòng)：它以外擺線作為行星齒輪的齒廓曲線，在少齒差傳動(dòng)中應(yīng)用廣，其效率達(dá)到η0.9~0.98，多齒嚙合承載能力高，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，故障少，壽命長(zhǎng)，與電動(dòng)機(jī)直聯(lián)的減速器，結(jié)構(gòu)緊湊，但制造成本較高，主要零件加工精度要求高，齒形檢測(cè)困難，大直徑擺線輪加工困難。
圓弧少齒傳動(dòng)：其結(jié)構(gòu)型式與擺線少齒差傳動(dòng)基本相同，其特點(diǎn)在于：行星輪的齒廓曲線改用凹圓弧代替擺線，輪齒與針齒形成凹凸兩圓的內(nèi)嚙合，且曲率半徑相差很小，從而提高了接觸強(qiáng)度。
活齒少齒差傳動(dòng)：其特點(diǎn)是固定齒圈上的齒形制成圓弧或其他曲線，行星輪上的各輪齒改用單個(gè)的活動(dòng)構(gòu)件代替，當(dāng)主動(dòng)偏心盤驅(qū)動(dòng)時(shí)，他們將在輸出軸盤上的徑向槽孔中活動(dòng)，故稱為活齒。
錐齒少齒差傳動(dòng)：它采用一對(duì)少齒差的錐齒輪，以軸線運(yùn)動(dòng)的錐輪與另一固定錐輪嚙合產(chǎn)生擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)代替了原來行星輪的平面運(yùn)動(dòng)。